El calentamiento, como su nombre lo indica se hace para la rutina que vas a hacer, sin importar que ejercicios vayas a desarrollar. El calentamiento adecua a una temperatura comoda para que el pene pueda tener una mejor interaccion con los ejercicios.
Aunque podria decir, con mi experiencia que los calentamientos servirian mas para los jelqs porque vas a manejar mucha mas sangre que con los estiramientos normales, en cambio, muchas personas pueden tener los ligamentos encogidos por la temperatura por lo que se necesite usar cierto calor para asi mejorar la intensidad en los ejercicios.
No necesariamente necesites calentar para hacer un estiramiento esporadico en el dia. Realmente es mas recomendable hacerlo asi, porque adecuarias a tu pene a soportar estiramientos a temperatura ambiente, lease 26C. Yo en lo personal deje de calentar, pues el clima en mi pais es bastante caliente y sentia que no me daba ningun provecho, de todas formas el calentamiento ayuda a prevenir heridas y problemas, debido a que los cuerpos internos del pene son mas maleables y la sangre caliente no se coagula ni se queda estatica. Cuando tengas que hacer ejercicios de grosor siempre, siempre debes hacer calentamientos.
Saludos.