Hola,buenos días.
Los estiramientos, sí, se deben hacer con el glande descubierto agarrando por la zona del surco balano prepucial, la razón de estirar así es para evitar que la piel crezca, aun así hay quienes estiran sin bajar el prepucio, pero no es de lo mejor para conseguir darle unas buenas estiradas a la verga; con respecto a que el glande se escurre entre los dedos, hay algunos trucos los cuales hemos mencionado infinidad de veces, como el uso de talco, guantes, papel higiénico o un trozo de camiseta.
Tal como mencionas, los estiramientos deben realizarse en estado de flaccidez luego de haber hecho un buen calentamiento de la zona; las direcciones a estirar son: en frente. arriba, abajo, derecha , izquierda y un estiramiento rotatorio en todas las direcciones como si se tratase de una hélice de aeronave.
Te dejo unos enlaces útiles de leer, donde se explica todo lo que aquí preguntas:
Rutina Para Novatos
Ejercicios Manuales Básicos
Estiramientos Manuales Sencillos - Paso a Paso.
Mucha suerte.
Saludos.