Hola Alfaro.
Si das un vistazo en el tema de Estiramientos manuales básicos, verás como quien hace la demostración del ejercicio se ayuda con la otra mano en los estiramientos hacia arriba y hacia abajo esto ayuda a que no se cansen demasiado las manos si solo usas una. Para los estiramientos hacia los costados, si te fijas son en diagonal hacia uno de los muslos, una buena manera de que no se canse la mano en esta posición es hacer el estiramiento y posar tu mano en el muslo cargándose en el, si quieres en esa posición agregar mas tensión a la estirada con mover tu pierna hacia un costado bastará, para ello no necesitas mover los pies solo mover tu rodilla hacia un costado arqueando las piernas (espero haberlo explicado bien :) )
Para el jelq lubricado lo óptimo es la alternancia de manos, sube una tras otra. No hay problema si solo utilizas una mano, si se te cansa cambias a la otra, en el detalle que hay que poner atención al hacer jelq con una mano es a mantener la presión de la sangre en el interior del pene, para ello entre cada pasada se debe hacer una contracción kegel o hacer este kegel cuando notes que lo necesitas.
Un saludo.